Motor Paso a Paso

Introducción:

Los motores paso a paso o PAP son muy utilizados en los dispositivos controlados por sistemas digitales.
El eje de un motor paso a paso gira en intervalos regulares en lugar de hacerlo continuamente  como ocurre con los motores de contínua. Pueden ser utilizados para múltiples aplicaciones ya que disponen de un posicionamiento muy preciso.

Los motores PAP giran en función de una secuencia de pulsos aplicados a sus bobinados. El eje del motor gira en un determinado angulo por cada impulso de entrada. Cada incremento de ángulo preciso, se denomina paso, de ahí su nombre.
Los incrementos de rotación o pasos se miden en grados y es un parámetro fundamental de los motores PAP.
Los motores Paso a Paso, son comercializados en una gran variedad de grados de rotación por paso, desde 0.72º a 22.5º.
360º/0.72º = 500 pasos por revolución
360º/22.5º= 16 pasos por revolución

Funcionamiento

Estos motores están constituidos por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras en su estator.
Es decir, estas bobinas son parte del estator y el rotor esta compuesto por un imán permanente. Los diferentes bobinados son alimentados o excitados uno a continuación de otro y estos produce un determinado desplazamiento angular que se conoce como "paso angular".

La  excitación de las bobinas deber ser externamente manejada por un controlador, por ejemplo podemos utilizar un puente H como el L293 o L298. En la imagen que tenemos a continuación podemos ver un ejemplo de motor PAP.

Tipos de motores PAP:
Existen tres clases de motores paso a paso de acuerdo a su construcción: Los de imán permanente, los de reluctancia variable  y los híbridos.

Motores paso a paso de imán permanente:
Dentro de los motores de imán permanente encontramos dos tipos, los bipolares y los unipolares.

Motor PAP Bipolar: de este motor salen cuatro hilos conectados al circuito de control, que realizan la función de cuatro interruptores electrónicos dobles que permiten variar la polaridad de la alimentación de las bobinas. Con la activacion y desactivación adecuada de dichos interruptores dobles, se puede obtener las secuencias correctas para que el motor gire en un sentido u otro.

Motor PAP Unipolar: En los motores PAP Unipolares, todas las bobinas del estator están conectadas formando cuatro grupos. Del motor paso a paso salen dos grupos de tres cables, uno de los cuales es común a dos bobinados. Los seis terminales que parten del motor se conectan al circuito de control, el cual se comporta como cuatro conmutadores electrónicos que al ser activados o desactivados producen la alimentación de los grupos de bobinas.